Рулевая машинка для модели с двумя электродвигателями (К561ЛЕ5, IRF510)

Существуют игрушки - модели вездеходов, танков, луноходов, у которых есть две гусеницы или два ряда колес, работающих от отдельных электродвигателей. При этом поворот выполняется отключением одного из двигателей (с той стороны, в которую нужно повернуть). Поворот происходит резко или нужно его регулировать скачками включая - выключая сторону движителя.

Здесь приводится схема плавного регулятора поворота, в котором «рулем» служит переменный резистор, а не пара кнопок. Когда резистор в среднем положении оба двигателя работают с одинаковой скоростью и модель движется прямо. Поворот «руля» приводит к тому, что один двигатель замедляется, а другой ускоряется.

Величина этого замедления / ускорения зависит от угла поворота «руля». В результате модель будет поворачивать не рывками, а плавно, по любой дуге, как это делает колесная модель с поворачивающимися рулевыми колесами. «Рулем» можно будет делать как очень плавные повороты с большим радиусом, так и резкие с минимальным радиусом, с разворотом на месте.

Принципиальная схема показана на рисунке. Это мультивибратор на основе микросхемы К561ЛЕ5 с регулируемой скважностью импульсов. Еще два ключа на полевых транзисторах, нагруженных электромоторами.

На ключи поступают противофазные импульсы. Когда переменный резистор R1 в таком положении, при котором длительности отрицательной и положительной полуволн одинаковы, электромоторы работают с одинаковыми скоростями, равными половине максимальной, и модель движется вперед.

При повороте ручки резистора R1 в ту или другую сторону от этого положения скважность импульсов меняется, на один мотор она больше, на другой меньше. В результате скорости вращения моторов становятся разными, и модель поворачивает, на столько, на сколько есть это различие. Практически, очень похоже на управление обычным рулевым колесом.

Рис. 1. Принципиальная схема рулевой машинки для двух электродвигателей.

Мультивибратор сделан на элементах D1.1 и D1.2. Частота импульсов зависит от емкости конденсатора С1 и номинального сопротивления резистора R1, плюс R2. Диоды VD1 и VD2 позволяют регулировать скважность. Импульсы на выходах D1.1 и D1.2 противофазные.

Они поступают на буфера на инверторах D1.3 и D1.4 и с них на ключи на транзисторах VT1 и VT2. Подбором конденсатора С1 можно выбрать оптимальную частоту для управления конкретными электродвигателями.

Максимов Д.Н. РК-2016-03.